L' arpa è un antico strumento musicale terrestre a corda.
Nella seconda metà degli anni '60 del XXIV secolo, il comandante William T. Riker conservava nel suo alloggio una piccola simulazione olografica di due donne mentre suonavano strumenti simili all'arpa. Quando necessitava di rilassarsi, attivava l'ologramma ed ascoltava la musica. (TNG: "Haven")
Mentre prestava servizio come capitano sulla USS Rutledge verso la metà del XXIV secolo, Benjamin Maxwell ascoltò una canzone conviviale le cui strofe recitavano "Il menestrello alla guerra è andato / Nelle fila della morte lo si troverà / Di suo padre ha cinto la spada / Mentre l'arpa si è buttato dietro." (TNG: "Un uomo ferito")
Anche altre civiltà annoverano, nelle proprie culture, strumenti musicali simili all'arpa. Gli Edo, ad esempio, suonano un piccolo strumento la cui forma ricorda un'arpa trasparente. Una variante bajoriana include campane collegate alle corde dell'arpa. (TNG: "Il giudizio") Inoltre, liuti somiglianti ad arpe sono presenti in diverse culture ed includono il liuto vulcaniano, il liuto bajoriano, ed il liuto risiano.
